山东将培育100家制造业“专特优精”隐形冠军

　　舵机（sg90，板子是普中的51）
　　本人小白一枚，昨天用51实现了舵机的几个小功能，帮助和我一样初学的朋友~（??`ω′?）
　　如有错误不足还请大家指点
　　接线
　　红电源
　　棕接地
　　橙色数据线
　　代码
　　希望实现两个功能
　　基础转动一定角度
　　实现PWM控制转角渐变
　　实现按键控制角度和转速（延时函数有问题，所以控制效果不好）
　　今天学习的一个小技巧，每实现一个功能，都要及时测试
　　程序1
　　// _nop_（）延时一个机器周期#include 《reg52.h》#include 《intrins.h》***it PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口unsigned char count = 0;unsigned char timer1 ;/*对于180°舵机t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 ° t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°t = 2.5ms——————-舵机会转动180*/ /*延时程序*/void delay1s（void） //误差 0us{ unsigned char a，b，c; for（c=167;c》0;c--） for（b=171;b》0;b--） for（a=16;a》0;a--）; _nop_（）; //if Keil，require use intrins.h} /*定时器T0初始化*/void Timer0_Init（） { TMOD &= 0x00; TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1 TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz TL0 = 0xa4; ET0 = 1; TR0 = 1; EA=1; } /*T0中断初始化*/void Time0_Init（） interrupt 1 { TR0 = 0; TH0 = 0xff; // 0.1ms TL0 = 0xa4; if（count 《= timer1） //5==0° 15==90° { PWM = 1; } else { PWM = 0; } count++; if （count 》= 200） //T = 20ms清零 { count = 0; } TR0 = 1; //开启T0}void main（）{ Timer0_Init（）; while（1） { timer1 =5;//舵机恢复到0°的位置 count=0;//让定时器重新计数 delay1s（）; timer1 =15;//舵机旋转90° count=0; delay1s（）; }} 程序2
　　程序2和程序1里面count和timer1两个值的功能恰好相反，这个需要注意。。。
　　#include 《reg52.h》#include 《intrins.h》***it PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;u8 count = 0;u8 value，timer1;//用于调节占空比bit DIR;/*对于180°舵机t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 ° t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°t = 2.5ms——————-舵机会转动180*/ /*延时程序*/void delay1s（void） //误差 0us{ unsigned char a，b，c; for（c=167;c》0;c--） for（b=171;b》0;b--） for（a=16;a》0;a--）; _nop_（）; //if Keil，require use intrins.h}void delay100ms（void） //误差 0us{ unsigned char a，b，c; for（c=19;c》0;c--） for（b=20;b》0;b--） for（a=130;a》0;a--）;} /*定时器T0初始化*/void Timer0_Init（） { TMOD &= 0x00; TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1 TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz TL0 = 0xa4; ET0 = 1; TR0 = 1; EA=1; } /*T0中断初始化*/void Time0_Init（） interrupt 1 { TR0=0; TH0 = 0xff; // 0.1ms TL0 = 0xa4; count++; if（count》100） { count=0; if（DIR==1） { value++; delay100ms（）; } if（DIR==0） { value--; delay100ms（）; } } if（value==25） { DIR=0; } if（value==5） { DIR=1; } if（timer1》200） { timer1=0; } if（timer1《value） { PWM=1; } else { PWM=0; } timer1++; TR0=1;}void main（）{ Timer0_Init（）; while（1） { delay1s（）; }} 程序3
　　使用按键控制角度，这个实现起来比较简单，控制角度只需要修改程序1中timer1的值
　　// _nop_（）延时一个机器周期#include 《reg52.h》#include 《intrins.h》***it PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;u8 count = 0;u8 timer1;u8 timer;u16 n;***it k1=P3^1;//角度增加***it k2=P3^0;//角度减小/*对于180°舵机t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 ° t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°t = 2.5ms——————-舵机会转动180*//*延时程序*/ void delay（u16 n）//一个n约延时1ms{ u16 x，y; for（x=0;x《114;x++） for（y=0;y《n;y++）;}void delay1s（void） //误差 0us{ unsigned char a，b，c; for（c=167;c》0;c--） for（b=171;b》0;b--） for（a=16;a》0;a--）; _nop_（）; //if Keil，require use intrins.h}/*按键扫描程序*/void keyscan（）{ if（k1==0） { if（k1==0） delay（100）; { timer+=5; } while（！k1）; } if（k2==0） { if（k2==0） delay（100）; { timer-=5; } while（！k2）; }}/*定时器T0初始化*/void Timer0_Init（） { TMOD &= 0x00; TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1 TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz TL0 = 0xa4; ET0 = 1; TR0 = 1; EA=1; } /*T0中断初始化*/void Time0_Init（） interrupt 1 { TR0 = 0; TH0 = 0xff; // 0.1ms TL0 = 0xa4; if（count 《= timer1） //5==0° 15==90° { PWM = 1; } else { PWM = 0; } count++; if （count 》= 200） //T = 20ms清零 { count = 0; } TR0 = 1; //开启T0}void main（）{ Timer0_Init（）; timer1=5; n=500; while（1） { keyscan（）; if（timer》25） { timer=5; } timer1=timer; count=0; delay1s（）; timer1=5; count=0; delay1s（）; }}